Loadidentify, Rutina De Servicio De Identificación De Cargas - ABB IRC5 Manual Del Operador

6 Programación y pruebas
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Descripción general
La rutina de servicio LoadIdentify se usa para calcular automáticamente los datos de las
cargas montadas en el robot. También puede introducir los datos manualmente, pero
necesitará información que puede resultar difícil de calcular.
Si desea ejecutar la identificación de cargas de la carga útil, asegúrese primero de que la
herramienta esté definida correctamente, es decir, ejecutando LoadIdentify para la
herramienta.
Para ejecutar LoadIdentify, hay que tener en cuenta varias cosas. Se describen en las páginas
siguientes. En este capítulo encontrará también información sobre la gestión de errores y sus
limitaciones.
LoadIdentify
LoadIdentify puede identificar la carga de la herramienta y la carga útil. Los datos que pueden
ser identificados son la masa, el centro de gravedad y los momentos de inercia. Además de
los datos identificados, también se proporciona una exactitud de medición, que indica con qué
grado de éxito se realizó la identificación.
en0500001535
A
B
C
Los movimientos del eje 3 sólo se realizan si se desea identificar la masa. Esto significa que
para identificar la masa, la carga del brazo superior debe ser conocida y debe estar definida
correctamente con anterioridad.
Ángulos de calibración
Para realizar la identificación, el robot mueve la carga siguiendo un patrón concreto y calcula
los datos a continuación. Los ejes que se mueven son los ejes 3, 5 y 6. En la posición de
identificación, el movimiento del eje 3 es de aproximadamente 3 grados hacia arriba y 3
grados hacia abajo, mientras que en el caso del eje 5 es de 30 grados hacia arriba y 30 grados
hacia abajo. En el caso del eje 6, el movimiento se realiza alrededor de dos puntos de
configuración.
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Carga del brazo superior
Carga de la herramienta
Carga útil
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3HAC 16590-5 Revisión: E