Télégrammes D'urgence Emcy - Aventics CANopen Instrucciones De Servicio

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Tableau 40 : Codage des états d'erreur dans le télégramme EMCY
Octet
Error Reset
received invalid PDO
Guarding Failure
BUSOFF
Comm. Error
Queue Overrun
CAN ES SET
CAN ES RESET
Diagnostic
EMCY-Error-Code
ErrorReg
AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD
13.5 Télégrammes d'urgence EMCY
Lors de la mise en route ainsi que lors d'une erreur, l'esclave
envoie un télégramme d'urgence (EMCY). La structure du
télégramme EMCY correspond aux indications du profil de
communication CANopen selon CiA DS-301.
Le codage de chaque état d'erreur apparaît dans le tableau
suivant :
0
1
EMCY Error Code
ErrorReg
1001h
0x00
0x00
0x10
0x82
ErrorReg
0x30
0x81
ErrorReg
0x00
0x81
ErrorReg
0x00
0x81
ErrorReg
0x10
0x81
ErrorReg
0x20
0x81
ErrorReg
0x20
0x81
ErrorReg
0xFF
0xFF
ErrorReg
00xx: Error Reset or No Error
8210: PDO not processed due to length error
8130: Life Guard Error
8100: Communication
8110: CAN Overrun (objects lost)
8120: CAN in Error Passiv Mode
FFFF: Device specific
10: communication error (overrun, error state)
80: manufacturer specific
2
3
Manufacturer specific Error Field
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Diag
Diag
Status
DataLen
2020
2020
sub1
sub0
4
5
6
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Diag
0x00
Data0
2020
sub2
235
Annexe
7
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00

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