Module Control Register (Mcr) - Aventics CANopen Instrucciones De Servicio

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD
13.7.2

Module Control Register (MCR)

El Índice 2000 Subíndice 0 del OD contiene el Module Control
Register (MCR) con una amplitud de 16 bits. Con este módulo se
puede cambiar el comportamiento del acoplador de bus en caso
de servicio y en caso de error. Tab. 43 ofrece una vista general
sobre el significado de los bits individuales.
Tabla 43: Module Control Register
Bit 7 Bit 6 Bit 5
Bit 15 Bit 14 Bit 13
Lowbyte Significado
Bit 0 Estado del módulo en caso de error
0 Pre-Operational
1 Operational
Bit 2 Bit 1 Salidas en caso de error
0 0 CLAB: Anular las salidas (por defecto)
0 1 Last State:
Las salidas mantienen su último estado
1 0 Reservado
1 1 Reservado
Bit 3 Reacción EMCY en caso de error
0 Enviar telegrama de emergencia
1 No enviar telegrama de emergencia
Bit 4 bis Bit 7 Reservado (fijo en 0)
Bit 8 Comportamiento de transmisión de entrada
0 Una modificación de entrada provoca: el envío de
todos los PDO activos
1 Solamente el envío del PDO al cual está asignada la
entrada (por defecto)
Bit 9 bis 15 Reservado (fijo en 0)
Low Byte
Bit 4 Bit 3 Bit 2
High Byte
Bit 12 Bit 11 Bit 10
403
Apéndice
Bit 1 Bit 0
Bit 9 Bit 8