Betriebsverhalten; Anlaufverhalten - Aventics CANopen Instrucciones De Servicio

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 61
Anhang

13.2 Betriebsverhalten

Das Verhalten der Busanschaltung ist von den CANopen
Eigenschaften sowie von der I/O-Konfiguration abhängig.
CAN-Telegramme haben eine maximale Datenkapazität von
8 Byte. Nach den Vorgaben des CiA DS-301 (Master/Slave
Connection Set) sind pro CAN-Knoten 4 Kanäle zum Senden von
PDOs (Process Data Objects) und 4 Kanäle zum Empfangen von
PDOs definierbar.
Da die Busanschaltungen max. 3 Byte Eingänge und 6 Byte
Ausgänge belegen, ist jeweils 1 Empfangs- und 1 Sende-PDO
ausreichend.
Es werden nur PDOs übertragen, deren zugehörige I/O-Module
auch gesteckt sind.
Weiterhin steht pro CAN-Knoten je ein SDO-Kanal (Service Data
Object) in Sende- und Empfangsrichtung zur Verfügung.
13.2.1

Anlaufverhalten

Verhalten nach Power-on Nach dem Einschalten der Baugruppe (Anlegen der 24-V-
Logikversorgung) werden die Hardwarekomponenten getestet.
Ist der Startup-Test erfolgreich durchlaufen und die
Busspannung vorhanden, wird die I/O-Konfiguration ermittelt.
Anschließend wird der CAN-Controller gemäß den
Voreinstellungen an den Dreh- und DIP-Schaltern initialisiert.
Die Baugruppe befindet sich nach erfolgreicher Initialisierung
im „Preoperational"-Zustand. Sie kann nun vom CAN-Master
durch ein „NMT START"-Telegramm in den „Operational"-
Zustand versetzt werden. Erst wenn sich die Baugruppe im
„Operational"-Mode befindet, können Prozessdaten über PDOs
übertragen werden.
Im Fehlerfall wird der Buskoppler in den Systemhalt versetzt
(siehe „Systemhalt" auf Seite 50).