Comportamento Operativo; Comportamento In Avvio - Aventics CANopen Instrucciones De Servicio

Comportamento
dopo il Power-on
AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD
Configurare il sistema bus nel rispetto dei requisiti di sistema,
O
dei dati presenti nell'EDS, delle indicazioni del produttore e di
tutte le norme tecniche, direttive e normative di sicurezza
vigenti. Rispettare anche la documentazione dell'installatore
riguardo alla configurazione del bus master.
7.3

Comportamento operativo

Il comportamento del collegamento bus dipende sia dalle
caratteristiche CANopen che dalla configurazione I/O.
I telegrammi CAN hanno una capacità massima di dati fissa di
8 byte. Secondo lo standard CiA DS-301 (Master/Slave Connection
Set) per ogni nodo CAN sono definibili 4 canali per l'invio di PDO
(Process Data Objects) e 4 canali per la ricezione di PDO.
Dato che i collegamenti bus occupano ingressi di max. 3 byte e
uscite di 6 byte, sono sufficienti rispettivamente 1 PDO di
ricezione ed 1 di invio. Vengono trasmessi solo PDO i cui moduli
I/O corrispondenti sono inseriti.
Inoltre, ogni nodo CAN ha a disposizione un canale SDO (Service
Data Object) per inviare e per ricevere.
7.4

Comportamento in avvio

Dopo avere acceso i moduli dell'unità (applicazione
dell'alimentazione logica da 24 V) vengono testati i componenti
hardware. Se il test di avvio ha dato risultati positivi e se la
tensione del bus è presente, viene definita la configurazione I/O.
Subito dopo viene inizializzato il controller CAN secondo le
preimpostazioni eseguite sulle manopole e sui selettori DIP. Dopo
l'inizializzazione, il modulo si trova nello stato "Pre-operational"
e può essere ora portato allo stato "Operational"dal master CAN,
tramite un telegramma "NMT START". Solo se il modulo si trova
nella modalità "Operational", possono essere trasmessi dati di
processo tramite i PDO.
In caso di errore l'accoppiatore bus viene arrestato
(ved. "Arresto del sistema" a pagina 292)
Messa in funzione e comando
287