Module Control Register (Mcr) - Aventics CANopen Instrucciones De Servicio

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD
13.7.2

Module Control Register (MCR)

L'Indice 2000, Sottoindice 0 dell'OD contiene il Module Control
Register (MCR) da 16 bit, tramite il quale è possibile modificare
il comportamento dell'accoppiatore bus durante il
funzionamento e in caso di errore. La Tab. 43 presenta una
panoramica dei significati dei singoli bit.
Tabella 43: Module Control Register
Bit 7 Bit 6 Bit 5
Bit 15 Bit 14 Bit 13
Lowbyte Significato
Bit 0 Stato del modulo in caso di errore
0 Pre-Operational
1 Operational
Bit 2 Bit 1 Uscite in caso di errore
0 0 CLAB: azzerare le uscite (default)
0 1 Last State:
le uscite mantengono il loro ultimo stato
1 0 Riservato
1 1 Riservato
Bit 3 Reazione EMCY in caso di errore
0 Viene inviato un telegramma di emergenza
1 Il telegramma di emergenza non viene inviato
Bit da 4 a 7 Riservato (fisso su 0)
Bit 8 Comportamento di invio degli ingressi
0 Una modifica dell'ingresso provoca l'invio di tutti i
PDO attivi
1 Solo l'invio del PDO, a cui è assegnato l'ingresso
(default)
Bit da 9 a 15 Riservato (fisso su 0)
Low Byte
Bit 4 Bit 3 Bit 2
High Byte
Bit 12 Bit 11 Bit 10
319
Appendice
Bit 1 Bit 0
Bit 9 Bit 8