Module Control Register (Mcr) - Aventics CANopen Instrucciones De Servicio

78 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD
Anhang
13.7.2

Module Control Register (MCR)

Index 2000 Subindex 0 des OD beinhaltet das 16 Bit breite
Module Control Register (MCR). Über dieses kann das Verhalten
des Buskopplers im Betriebs- und im Fehlerfall verändert
werden. Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die
Bedeutung der einzelnen Bits.
Tabelle 43: Module Control Register
Bit 7 Bit 6 Bit 5
Bit 15 Bit 14 Bit 13
Lowbyte Bedeutung
Bit 0 Modulstatus im Fehlerfall
0 Pre-Operational
1 Operational
Bit 2 Bit 1 Ausgänge im Fehlerfall
0 0 CLAB: Ausgänge nullen (Default)
0 1 Last State:
Ausgänge behalten ihren letzten Zustand
1 0 reserviert
1 1 reserviert
Bit 3 EMCY-Reaktion im Fehlerfall
0 Emergency-Telegramm wird gesendet
1 Emergency-Telegramm wird nicht gesendet
Bit 4 bis Bit 7 reserviert (fest auf 0)
Bit 8 Eingangssendeverhalten
0 Eine Eingangsänderung bewirkt:
das Senden aller aktiven PDOs
1 nur das Senden des PDO, dem der Eingang
zugeordnet ist (Default)
Bit 9 bis 15 reserviert (fest auf 0)
Low Byte
Bit 4 Bit 3 Bit 2
High Byte
Bit 12 Bit 11 Bit 10
Bit 1 Bit 0
Bit 9 Bit 8