Identificador Can - Aventics CANopen Instrucciones De Servicio

Ocupación por defecto
del identificador
AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD
13.2.2

Identificador CAN

Tras la puesta en marcha, se ajustan los identificadores del
acoplador de bus por defecto que se atienen a los
procedimientos del CiA DS-301 (Master/Slave connection set).
La ocupación por defecto del identificador parte de una relación
entre master y slave en la que el sistema de válvulas se
comporta exactamente como un slave. Un master de aplicación
correspondiente, master DBT o master NMT puede calcular el
identificador a través del ID nodo del slave. La distribución por
defecto del identificador no permite la comunicación de los
slaves entre sí. A través del SDO, un master DBT puede
modificar los identificadores del acoplador de bus de manera
discrecional, diferente de la distribución por defecto, de manera
que también es posible una comunicación directa de los datos
de proceso entre slaves.
La ocupación por defecto del identificador (longitud de
identificación 11 bit correspondiente a un área de 0 a 2047)
tiene lugar según las indicaciones del CiA DS-301 (Master/
Slave connection set).
Los identificadores de los canales PDO así como aquellos para
el SYNC Object se pueden redefinir a voluntad a través del
Object Dictionary (para ejemplo véase Tab. 23 en la página 387).
Tabla 23: Ocupación estándar del identificador según las
especificaciones del CiA DS-301
Byte en hex Byte en bit
de hasta de
0
1 0x7F 1
0x80 128
0x81 0xFF 129
0x100 256
0x181 0x1FF 385
0x200 512
0x201 0x27F 513
Significado
hasta
Servicios NMT
127 Reservado por CAL
Mensaje SYNC
255 Mensajes de emergencia
Time Stamp
511 PDO 1 (transmitir)
Reservado por CAL
639 PDO 1 (recibir)
387
Apéndice