Aventics CANopen Instrucciones De Servicio página 316

316 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD
Appendice
Tabella 40: Codifica degli stati di errore nel telegramma EMCY
Byte
Error Reset
received invalid PDO
Guarding Failure
BUSOFF
Comm. Error
Queue Overrung
CAN ES SET
CAN ES RESET
Diagnosi
Codice di errore EMCY
ErrorReg
La codifica dei singoli stati di errore è riportata nella tabella
seguente:
0 1
EMCY Error Code
0x00 0x00
0x10 0x82
0x30 0x81
0x00 0x81
0x00 0x81
0x10 0x81
0x20 0x81
0x20 0x81
0xFF 0xFF
00xx: Error Reset or No Error
8210: PDO not processed due to length error
8130: Life Guard Error
8100: Communication
8110: CAN Overrun (objects lost)
8120: CAN in Error Passiv Mode
FFFF: Device specific
10: communication error (overrun, error state)
80: manufacturer specific
2 3
ErrorReg Manufacturer specific Error Field
1001h
0x00 0x00
ErrorReg 0x00
ErrorReg 0x00
ErrorReg 0x00
ErrorReg 0x00
ErrorReg 0x00
ErrorReg 0x00
ErrorReg 0x00
ErrorReg Diag
Status
2020
sub1
4 5
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
Diag Diag
DataLen Data0
2020 2020
sub0 sub2
6 7
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00