Aventics CANopen Instrucciones De Servicio página 238

238 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD
Annexe
Tableau 44 : Comportement du coupleur de bus en cas d'erreur
Cas d'erreur Remarque
BUS OFF Le contrôleur CAN se trouve dans l'état «bus
off», càd . que le «transmit error counter»
du contrôleur CAN a dépassé la limite des
256.
Missing PDO PDO de réception manquant lors du
(SYNC Mode) fonctionnement synchrone de manière
cyclique.
Guarding le temps de surveillance Node-Guard est
Failure écoulé. N'apparaît que lorsque le Node
Guarding a été activé par le maître CAN.
Tableau 43 : Module Control Register
Bit 7 Bit 6 Bit 5
Bit 15 Bit 14 Bit 13
LowOctet Signification
Bit 0 Etat du module en cas d'erreur
0 Pre-Operational
1 Operational
Bit 2 Bit 1 Sorties en cas d'erreur
0 0 CLAB : mettre les sorties à 0 (Default)
0 1 Last State : les sorties conservent leur dernier état
1 0 Réservé
1 1 Réservé
Bit 3 Réaction EMCY en cas d'erreur
0 Télégramme d'urgence est envoyé
1 Télégramme d'urgence n'est pas envoyé
Bit 4 à Bit 7 Réservé (fixe sur 0)
Bit 8 Comportement d'envoi d'entrée
0 Un changement d'entrée provoque : L'envoi de tous
les PDO actifs
1 L'envoi du PDO, auquel est affecté l'entrée (par
défaut)
Bit 9 à 15 Réservé (fixe sur 0)
Low Octet
Bit 4 Bit 3 Bit 2
High Octet
Bit 12 Bit 11 Bit 10
Etat du
Sorties
module
selon MCR selon MCR
Bit 0 Bit 2, 1
selon MCR selon MCR
Bit 0 Bit 2, 1
selon MCR selon MCR
Bit 0 Bit 2, 1
Bit 1 Bit 0
Bit 9 Bit 8
Réaction
Réaction
selon MCR
Bit 3
selon MCR
Bit 3
selon MCR
Bit 3