ABB CRB15000 Manual Del Producto página 59

El parámetro Gravity Alpha es un sentido de rotación positivo alrededor del eje X
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
Gamma Rotation
Gamma Rotation define la orientación del pie del robot sobre el carro de
desplazamiento (Track Motion).
Ángulos de montaje y valores
El parámetro Gravity Beta (o Gravity Alpha) especifica el ángulo de montaje del
robot, en radianes. Se calcula de la siguiente manera.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, donde A es el ángulo
de montaje en grados y B es el ángulo de montaje en radianes.
Ejemplo de posición
Montaje sobre el suelo
Montaje inclinado
Fijado a la pared
Montaje en suspensión
Ejemplos de ángulos de montaje inclinados alrededor del eje X (Gravity Alpha)
La siguiente ilustración muestra el IRB 120, aunque el mismo principio es aplicable
para todos los robots.
xx2100000297
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: A
3.3.5 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado
Nota
El parámetro del sistema Gravity Alpha no se admite en todos los tipos de robots.
Si el robot no admite Gravity Alpha, utilice Gravity Beta junto con la recalibración
del eje 1 para definir la rotación del robot alrededor del eje X.
Nota
El parámetro se admite para todos los robots del track cuando está configurado
el parámetro del sistema 7 axes high performance motion; consulte Manual de
referencia técnica - Parámetros del sistema.
0°
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3 Instalación y puesta en servicio
Ángulo de montaje (A°)
0°
Ejemplo:
15°
90°
180°
xx2100000298
Continuación
Gravity Beta
0.000000 (Predeterminado)
Corresponde a:
0,261799 rad
1,570796
3,141593
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