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Funciones del accionamiento
3.1.8
Motion Complete (MC)
Motion Complete (MC) define si hay una orden de posicionamiento activa. Reglas para Motion Complete:
– MC = 0 se activa al iniciar una orden de posicionamiento. La activación se realiza antes de
SPOS.ACK = 1 en:
– Orden de posicionamiento en modo de frase o modo directo (control de posición o fuerza)
– Actuación secuencial
– Recorrido de referencia
– Identificación y prueba de movimiento
– MC = 0 no se activa en:
– Parada
– Bloquear accionamiento
– MC = 1 se activa:
– Cuando se cumple la condición MC para la orden de posicionamiento iniciada (véase la lista de
las órdenes de posicionamiento al activar MC = 0)
– Si el accionamiento se ha parado o bloqueado y se ha alcanzado la velocidad = 0
– MC se activa por primera vez tras la conexión (estado "Accionamiento bloqueado").
Con la regulación de fuerza, la fuerza de arranque puede hacer que la condición MC se cumpla ya al
principio de la orden de posicionamiento. Si es así, los criterios para la condición MC pueden verse
afectados por los parámetros de tiempo de supervisión, tolerancia, etc.
Dependiendo de la duración de ciclo, SPOS.MC = 0 no se puede detectar siempre (p. ej.
en caso de posicionamiento con parada rápida en posición real).
A partir del momento en que SPOS.ACK = 1, MC es válido para la orden de
posicionamiento iniciada, incluso si no es posible detectar un cambio de estado en el
control.
Control de posición
La señal Motion Complete (SPOS.MC) indica si la última orden de posicionamiento iniciada ha
finalizado. Esta se compone de varias condiciones lógicas (è Tab. 3.7 y Fig. 3.7).
Condición
La entrada
permanece dentro
del margen de
tolerancia para la
posición
La entrada
permanece dentro
del margen de
tolerancia para la
velocidad
Timeout de arranque
(error E31)
60
Descripción
La posición real alcanza el margen de tolerancia de posición y no vuelve a salir
de él durante el tiempo de supervisión ajustado. El tiempo de supervisión
(PNU 1154) se puede parametrizar con el FCT (datos del regulador ->
controlador de posición). El margen de tolerancia de posición equivale a la
posición de destino ± la tolerancia ajustada actualmente.
La velocidad real alcanza el margen de tolerancia de la velocidad para reposo y
no vuelve a salir de él durante el tiempo de supervisión ajustado. El tiempo de
supervisión es el mismo que el de la posición (PNU 1154). El margen de
tolerancia es de ±4 mm/s (±0,16 ft/s; ±4°/s).
Al iniciarse la curva de valor nominal, el eje debe moverse un mínimo de 11 mm
(0,43 in; 11°) dentro del tiempo de timeout (PNU 1153), de lo contrario, el
CMAX indica un timeout de arranque.
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español
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