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Funciones del accionamiento
– Las supervisiones de carrera y de velocidad pueden activarse o desactivarse para cada orden de
posicionamiento de manera independiente entre sí (valor predeterminado: Activada). Los valores
límite son globales, es decir, son válidos para todas las órdenes de posicionamiento.
– La supervisión de carrera y de velocidad se activa cada vez que se inicia una orden de fuerza, si no
se ha bloqueado antes.
– La supervisión de carrera y de velocidad también está activa después del MC hasta el fin de la
regulación de fuerza, es decir, se detectan las infracciones de valores límite retardadas.
– La velocidad crítica v
la velocidad reducida v
durante la orden fuerza.
Recomendación: v
lim
Influencia de la carga total en movimiento (carga básica + carga útil) en la regulación de fuerza
En el modo de regulación de fuerza el CMAX tiene en cuenta la gravedad de la carga en movimiento que
actúa sobre el accionamiento. La Fig. 3.5 muestra las magnitudes de referencia de la regulación de
fuerza en un accionamiento. Son válidas las relaciones matemáticas que figuran en la Tab. 3.2. La
fuerza depende de los datos del cilindro y de los valores de presión regulados en ambas cámaras del
cilindro. Además se corrige la fuerza real con la gravedad efectiva (= g * m * sin a).
Fuerza en la regulación de fuerza
F + p
< A
< A
- p
1
1
2
P
Presión en la cámara 1 del cilindro: No hay vástago; en el punto cero del sistema de
1
medición del recorrido (valores de posición más pequeños, conexión azul)
P
Presión en la cámara 2 del cilindro; vástago (si lo hay); en el final del sistema de medición
2
del recorrido (valores de posición mayores, conexión negra)
A
A
Ambas superficies del émbolo del cilindro: El CMAX calcula las superficies del émbolo a
1,
2
partir del tipo y diámetro del cilindro y del diámetro del vástago.
g
Aceleración terrestre
m
Carga total en movimiento (carga básica + carga útil)
a
Ángulo de la posición de montaje del eje
Tab. 3.2 Definición de la fuerza en la regulación de fuerza
La fuerza regulada se obtiene restando la fuerza aplicada en el émbolo a la gravedad de la carga total
en movimiento.
Nota:
La fuerza incidente en el carro o en el vástago –es decir, en la pieza– difiere de la fuerza
real regulada en función de las fuerzas de rozamiento. La fuerza de rozamiento actúa
contra el sentido del movimiento del émbolo. Su valor se suma o resta respectivamente
de la fuerza real.
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siempre tiene que parametrizarse con un valor claramente mayor que el de
lim
para evitar que la supervisión de velocidad se active demasiado pronto
red
= (2 ... 3) * v
red
- g < m < sin a
2
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español
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