Órdenes Relativas; Comportamiento Durante Parada - Festo CPX-CMA X-C1-1 Manual De Instrucciones

3 Funciones del accionamiento
3.1.3 Órdenes relativas
Las órdenes relativas se admiten en el modo de frase (bit de control RCB1.REL = 1) y en la orden de
posicionamiento en el modo directo (bit de control CDIR.REL = 1, bit de estado SDIR.REL = 1). Con
valor nominal continuo en el modo directo no se permite una orden relativa y se produce el error E41.
Control de posición
Normalmente es válido lo siguiente: El valor objetivo es relativo al último valor objetivo (con
SPOS.MC=1) o al valor efectivo (con SPOS.MC=0) al iniciar la orden de posicionamiento.
Excepciones:
– En la conmutación progresiva de frases, el valor objetivo relativo se refiere al valor preseleccionado
si la condición tiene el mismo modo de regulación (es decir, en las condiciones posición, carrera,
carrera en función de fuerza, posición en función de fuerza).
– Órdenes de posicionamiento que siguen a órdenes de fuerza: Durante la regulación de fuerza, la
posición de destino se adapta siempre a la posición real. De este modo el valor objetivo relativo se
refiere a la posición real.
– En caso de parada y habilitación se ejecuta una comparación interna objetivo=real. A este valor
objetivo se refiere entonces el valor objetivo relativo.
Regulación de fuerza
Normalmente es válido lo siguiente: El valor objetivo es relativo al último valor objetivo (con
SPOS.MC=1) o al valor efectivo (con SPOS.MC=0) al iniciar la orden de posicionamiento.
Excepciones:
– En la conmutación progresiva de frases, el valor objetivo relativo se refiere al valor preseleccionado
si la condición tiene el mismo modo de regulación (es decir, en las condición fuerza).
– Órdenes de fuerza que siguen a órdenes de posicionamiento: Aquí la fuerza objetivo se pone en 0
en el control de posición, es decir, el valor objetivo relativo se refiere a 0 cuando SPOS.MC = 1.
– Comportamiento tras parada y habilitación: Aquí también se pone la fuerza objetivo en 0, es decir,
el valor objetivo relativo se refiere a 0.
3.1.4

Comportamiento durante parada

Control de posición
Con el control de posición, el accionamiento se detiene con la rampa de parada parametrizada, la orden
de posicionamiento se interrumpe y se desactiva la supervisión de reposo.
Si la deceleración válida en la orden de posicionamiento actual es mayor que la rampa de parada
parametrizada, la parada se realiza con la deceleración de la orden de posicionamiento actual.
Si no es posible la parada con la rampa de parada o con la deceleración de la orden de posicionamiento
(generalmente solo en el posicionamiento continuo o en la conmutación progresiva de frases) se activa
posición nominal = posición real.
Regulación de fuerza
Con la regulación de fuerza, el accionamiento conmuta primero al control de posición, a continuación
frena con la deceleración máxima (determinada internamente) y entonces activa posición nominal =
posición real.
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