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Funciones del accionamiento
3.1.10
Limitación de valores nominales
Para un posicionamiento rápido sin desbordamiento al alcanzar el valor nominal de posición o de
fuerza, el CMAX limita los valores nominales demasiado grandes para las aceleraciones y
deceleraciones. En la identificación dinámica se determinan los valores máximos de aceleración que
permiten posicionar sin desbordamiento. Estos valores pueden ser inferiores a las aceleraciones y
deceleraciones físicamente alcanzables, dependiendo de la carga de masa, posición de inicio y de
destino, etc. Al posicionar, el CMAX limita automáticamente los valores nominales indicados por el
usuario para la velocidad y la aceleración a los valores máximos determinados.
En una orden de posicionamiento el CMAX genera un conjunto de datos que compara los valores
nominales del usuario con los valores máximos determinados por el controlador. En el FCT pueden
visualizarse los valores utilizados en el registro "Limitación". Si no se ha ejecutado la identificación
dinámica, el usuario debe determinar los valores límite admisibles para los valores nominales. La
utilización de estos valores límite determinados como valores nominales garantiza un posicionamiento
sin desbordamiento.
Control de posición
Si, debido a los valores nominales de aceleración, se genera una curva de valor nominal que el
accionamiento no puede seguir, ello puede causar desbordamientos en la posición de destino. En la
identificación dinámica se determina la velocidad máxima alcanzable y las capacidades de aceleración
y de deceleración del sistema de accionamiento. El objetivo es obtener un comportamiento de
posicionamiento sin desbordamiento.
Ejemplos è Ayuda Online del plugin FCT CMAX, Registro Online "Limitación" ("Limits").
Regulación de fuerza
En la regulación de fuerza se limitan la fuerza marcada como objetivo y la rampa de fuerza. Del mismo
modo que en el control de posición, en el FCT se indican los valores inicial y el marcado como objetivo.
El valor marcado como objetivo es siempre la fuerza marcada como objetivo. El valor inicial es el último
valor nominal. Si el control de posición estaba activo, el último valor nominal es siempre 0 N. Las
posiciones inicial y de destino también son válidas, pero el FCT no las indica. En este caso se utiliza la
posición real.
Parámetro Valores de limitación
El parámetro Valores de limitación (PNU 1173) contiene una estructura con los valores importantes
para la indicación. Si el CMAX ha determinado valores, activa el bit "Hay valores nuevos" en la palabra
de estado.
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Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español
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