Optimización Del Controlador; Factores Del Controlador Para El Control De Posición - Festo CPX-CMA X-C1-1 Manual De Instrucciones

B Fundamentos del CMAX
B.5 Optimización del controlador
Nota
Antes de la optimización con ayuda de los datos del controlador de posición es
necesario comprobar la estructura mecánica è Descripción del sistema CMAX,
P.BE-CPX-CMAX-SYS-... .
A partir de la configuración del accionamiento y de los ajustes del usuario el CMAX determina los
parámetros internos del controlador para amplificación, amortiguación y factor de filtro. Dichos
parámetros condicionan la dinámica (rapidez) y los comportamientos de transición (amortiguación) de
la regulación. El objetivo es garantizar un posicionamiento rápido sin desbordamientos con escaso
error de seguimiento.
Los datos del controlador determinados por el CMAX ya suelen estar optimizados. Sin embargo, los
ejes neumáticos (reales) utilizados no siempre se corresponden con los ejes (ideales) establecidos
para la regulación. Introduciendo factores puede influirse en los parámetros de regulación para tener
en cuenta las desviaciones posibles.
Con los parámetros PNU 1150 ... 1152 (controlador de posición) y 1160 ... 1162 (controlador de fuerza)
es posible aumentar los parámetros internos (valores > 1) o reducirlos (valores < 1).
B.5.1 Factores del controlador para el control de posición
Factor de amplificación del controlador de posición: (PNU 1150)
El factor de amplificación influye en la sensibilidad con la que el circuito de control de posición
reacciona a las modificaciones de las "Magnitudes medidas" (posición, velocidad, aceleración).
Comportamiento del eje
El accionamiento tiende a la inestabilidad (tendencia a la oscilación
durante el desplazamiento o hasta oscilaciones continuas alrededor de la
posición nominal).
Precisión de posicionamiento reducida o error de seguimiento elevado, así
como tiempo de posicionamiento prolongado.
El posicionamiento se ejecuta de manera rápida y precisa.
Tab. B.19 Efecto del factor de amplificación del controlador de posición
222 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español
Factor
Reducir
Incrementar
Óptimo