Festo CPX-CMA X-C1-1 Manual De Instrucciones página 64

3 Funciones del accionamiento
Control de error de seguimiento o de tolerancia (SPOS.DEV)
El bit SPOS.DEV ("Deviation" = error de seguimiento) indica que el error de regulación (es decir, la
desviación entre el valor nominal y el real) excede un valor determinado. La desviación admisible
depende del estado del movimiento del accionamiento.
– Antes de alcanzar Motion Complete (SPOS.MC = 0)
– Durante el control de posición: Error de seguimiento, salir del margen de tolerancia de error de
seguimiento de ±11 mm (±0,43 in; ±11°)
– Durante la regulación de fuerza: No hay supervisión (SPOS.DEV = 0)
– Después de alcanzar Motion Complete (SPOS.MC = 1): Salir del margen de tolerancia (fuerza o
posición). El margen de tolerancia equivale al valor objetivo ± la tolerancia parametrizada
actualmente para la orden de fuerza o de posicionamiento.
La siguiente figura muestra el principio del control de error de seguimiento o de tolerancia. La
denominación en la figura hace referencia al control de posición.
1
2
3
4
5
6
4
5
7
8
1
Valor objetivo
2
Valor nominal
3
Valor efectivo
4
Margen de tolerancia de posición
5
Margen de tolerancia de error de seguimiento
Explicación: 1 ... 3: Progreso de los valores nominal y real.
4 ... 6: Representación ampliada del error de regulación y de los dos márgenes de tolerancia.
7: La señal MC determina cuándo se utiliza cada tolerancia.
Fig. 3.9 Control de la tolerancia o de error de seguimiento
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9
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español
4
5
5
4
aJ
6
Error de regulación
7
Motion Complete (SPOS.MC)
8
Error de seguimiento (SPOS.DEV)
9
Error de seguimiento activo
aJ
Salir del margen de tolerancia