Epson VT Serie Manual Del Manipulador página 61

Ejemplo: Cálculo de la dimensión crítica de la carga (a) cuando la carga es de 6 kg.
Debido al control del momento permisible, el centro de gravedad para el límite de carga
es de 212 mm desde el centro de rotación del brazo n.° 5.
Dimensión crítica de la carga
Centro de gravedad de la carga
Centro de rotación
del brazo J6
VT Rev. 2
Configuración y operación
Centro de gravedad en función del control de momento
permisible: 12,0 Nm/(6 kg×9,8 m/s
Centro de gravedad en función del control de momento de
inercia permisible: (0,3 kgm
Distancia (a) entre la brida y el centro de gravedad para el límite de carga
= 204 mm－80 mm = 124 mm
Brida
4. Configuración de los efectores finales
2
) = 0,204 m = 204 mm
2
/6 kg)1/2 = 0,223 m = 223 mm
Centro de
rotación del
brazo J5
[Unidad: mm]
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