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Además, preste atención a los siguientes puntos de la inicialización del codificador.
■ La articulación n.° 4 no tiene topes mecánicos y se puede girar en más de 360
grados. Si la inicialización del codificador se ejecuta en la postura incorrecta, el
manipulador sale del rango de funcionamiento. Si el manipulador sale del rango
de funcionamiento, se puede dañar el cableado interno por torsión o apriete y se
PRECAUCIÓN
puede generar un mal funcionamiento del manipulador.
Cuando la posición de origen de la articulación n.° 4 sea incierta, revise la torsión de los
cables internos. La posición de origen es aquella en que el manipulador no tiene los
cables internos torcidos en la orientación básica que se describe en Configuración y
operación 3.9 Comprobación de la orientación básica.
NOTA
La torsión de los cables internos se puede revisar sacando la siguiente cubierta.
3 Pernos Sems
M4×12
Cubierta del brazo
n.° 3
Para conocer detalles sobre Jog & Teach, consulte el siguiente manual.
Manual del usuario de EPSON RC+
NOTA
- Para conocer detalles sobre la orientación básica, consulte Configuración y operación 3.9
Comprobación de la orientación básica.
- Calibre las articulaciones una por una. (También cambie una a la vez las piezas de cada
articulación). Si calibra simultáneamente los orígenes de múltiples articulaciones, será
más difícil verificar sus orígenes y obtener las posiciones de origen correctas.
242
Articulación n.° 4: Cubierta del brazo n.° 3
5.11.1 Página [Tools]-[Robot Manager]-[Jog and Teach]
19. Calibración
VT Rev. 2
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