Configuración Del Rango Cartesiano (Rectangular) En El Sistema De Coordenadas Xy Del Manipulador - Epson VT Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación
(7) Seleccione el modelo del robot en el recuadro [Model] (Modelo). Los robots
(8) Haga clic en el botón <OK>. Se reiniciará el controlador.
5.6 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema
de coordenadas XY del manipulador
El rango cartesiano (rectangular) del sistema de coordenadas XY del manipulador está
especificado por el área limitada de funcionamiento del manipulador y por la
configuración XYLIM.
El área limitada de funcionamiento del manipulador está definida de modo tal que el
efector final no interfiera con la parte posterior del manipulador. La configuración XYLIM
que sea posible determina los límites superior e inferior de las coordenadas X e Y.
El área limitada de funcionamiento del manipulador y la configuración XYLIM solo
aplican al software. Por lo tanto, estas configuraciones no alteran el rango físico. El rango
físico máximo se basa en la posición de los topes mecánicos.
Estas configuraciones se desactivan durante la operación de desplazamiento de las
articulaciones. Por lo tanto, tenga cuidado de no permitir que el efector final choque con el
manipulador o con el equipo periférico.
Establezca la configuración XYLIM en el panel [Tools]-[Robot manager]-[XYZ Limits]
EPSON
RC+
(Herramientas-Administrador de robots - Límites XYZ). También puede ejecutar el
comando XYLim en la ventana [Command Window].
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5. Rango de movimiento
disponibles aparecerán según el formato del controlador de motor ya instalado. Al usar
[Dry run] (Funcionamiento en seco), aparecen todos los manipuladores de la serie
seleccionados en el paso 6.
VT Rev. 2