Calibración; Descripción General - Epson VT Serie Manual Del Manipulador

19. Calibración
19. Calibración
19.1 Descripción general
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas de
regulación, etc.), el manipulador no se puede posicionar correctamente, ya que hay una
diferencia entre el origen almacenado en cada codificador de motor y el origen
correspondiente almacenado en el controlador.
Por lo tanto, es necesario que estos orígenes coincidan después de cambiar las piezas.
El proceso de alineación entre ambos orígenes se denomina "calibración". Tenga en
cuenta que calibración no es lo mismo que enseñanza*.
* "Enseñanza" significa enseñar al controlador los puntos de coordenada (incluidas las
poses) en cualquier lugar del área de funcionamiento del manipulador.
■ Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot.
Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e
instalación en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+.
■ Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya nadie al interior del área
protegida. El sistema de robot se puede operar en el modo de enseñanza, incluso
cuando alguien está al interior del área protegida. El movimiento del manipulador
siempre está en estado restringido (bajas velocidades y baja potencia) para garantizar la
ADVERTENCIA
seguridad de un operador. Sin embargo, operar el sistema de robot mientras alguien
está al interior del área protegida es extremadamente peligroso y puede provocar
problemas graves de seguridad en caso de que el manipulador se mueva de manera
inesperada .
En EPSON RC+, se define como "punto" el punto de las coordenadas, incluida la pose del
brazo, en tanto sus datos se denominan "datos del punto".
Existen dos métodos para mover el manipulador durante la calibración.
- Soltar el freno electromagnético y mover los brazos en forma manual.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 1.5 Cómo mover los
brazos con el freno electromagnético.
- Mover el manipulador con Jog & Teach.
Mover el manipulador mientras se suelta el freno electromagnético conlleva el riesgo que
se describe a continuación.
Se recomienda mover el manipulador mediante Jog & Teach.
■ En circunstancias normales, suelte uno por uno los frenos de las articulaciones. Tenga
especial cuidado si necesita soltar los frenos de dos o más articulaciones de manera
simultánea. La liberación simultánea de frenos en dos o más articulaciones puede
provocar el atrapamiento de manos y dedos o causar daños en los equipos o un mal
funcionamiento en el manipulador, debido a que los brazos del manipulador se podrían
mover en direcciones inesperadas.
■ Tenga cuidado con el brazo que caerá cuando suelte el freno.
PRECAUCIÓN
Mientras el freno se suelta, el brazo del manipulador baja por su propio peso. La caída
del brazo puede provocar el atrapamiento de manos y dedos o causar daños en los
equipos o un mal funcionamiento en el manipulador.
VT Rev. 2 241