Calibración (Posicionamiento Más Preciso) - Epson VT Serie Manual Del Manipulador

19. Calibración
5.
EPSON
RC+
6.
VT Rev. 2
Calibración (Posicionamiento más preciso)
Mueva el manipulador hasta el dato del punto seleccionado mediante un
desplazamiento en [Jog & Teach]. Mueva la articulación* no calibrada al punto
especificado mediante el comando de movimiento.
*Cuando la articulación n.° 5 esté calibrada, ajuste las articulaciones n.° 1 a la n.° 4.
Por ejemplo, si el dato del punto seleccionado es "P1", ejecute "Motor On" en
[Control Panel] y ejecute "Go P1" en [Jog & Teach].
Ajuste las articulaciones calibradas de manera precisa mediante el comando jog,
de modo que el efector final se alinee con la posición del dato del punto
seleccionado.
*Cuando la articulación n.° 5 esté calibrada, ajuste las articulaciones n.° 5 y n.° 6.
Seleccione el modo de jog de la articulación en [Jog & Teach] para cambiar y
ajustar el ángulo de la articulación calibrada.
Vuelva a establecer los valores de pulso en el punto ajustado.
Ejecute el siguiente comando en la ventana [Command Window] del menú de
EPSON RC+.
[Tools] para especificar los valores de pulso que se desean establecer.
>calpls J1 pulse, J2 pulse, J3 pulse, J4 pulse, J5 pulse, J6 pulse
* El manipulador no se mueve.
Especifique los valores de pulso de los datos de los puntos seleccionados en los
parámetros del comando.
Si el dato puntual para la orientación de referencia es "P1", los parámetros del
comando se pueden especificar del siguiente modo:
>calpls ppls(P1,1), ppls(P1,2), ppls(P1,3),
ppls(P1,4), ppls(P1,5), ppls(P1,6)
* El manipulador no se mueve.
Luego ejecute el siguiente comando en la ventana [Command Window], para
establecer los valores de pulso especificados para el codificador de acuerdo con la
articulación de la cual se desea establecer el punto de origen.
Articulación n.° 1: >Calib 1
Articulación n.° 2: >Calib 2
Articulación n.° 3: >Calib 3
Articulación n.° 4: >Calib 4
Articulación n.° 5: >Calib 5,6
Articulación n.° 6: >Calib 6
Prueba de precisión
Mueva el manipulador a una pose (punto) diferente para verificar si retrocede a la
posición original. Si la precisión es inadecuada, es necesario volver a calibrar el origen
con una pose (punto) diferente. Si el manipulador no regresa a la pose (punto) original
tras una recalibración, deberá volver a establecer la pose (punto).
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