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19.2 Procedimientos de calibración
Ingreso de comando
Algunos procedimientos de calibración requieren la ejecución del comando.
Este paso se omite en los procedimientos de calibración.
Movimiento de desplazamiento
Algunos procedimientos de calibración requieren que se establezca el movimiento de
desplazamiento (jog).
En EPSON RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Robot Manager] y seleccione la página
[Jog & Teach].
La página anterior se indica como [Jog & Teach] en los procedimientos de calibración.
Siga los pasos 1 al 6 para calibrar el manipulador.
1.
2.
3.
EPSON
RC+
244
Seleccione el menú [Tools]-[Command Window] en EPSON RC+.
Confirmación de orientación básica
La calibración se efectúa con la orientación básica del manipulador.
Para conocer detalles sobre la orientación básica, consulte Configuración y operación
3.9 Comprobación de la orientación básica.
Cuando el manipulador no pueda lograr la orientación básica, defina la orientación de
referencia con anticipación y registre los datos del punto. Además, ponga "marcas de
alineación" para señalar la orientación.
Los puntos de coordenadas, tales como orientación del brazo, se denominan "puntos"
y los datos de los puntos se denominan "datos del punto" en EPSON RC+.
Reemplazo de pieza
Cambie las piezas de acuerdo con las instrucciones de este manual.
Tenga cuidado de no lesionarse o dañar las piezas cuando las reemplace.
Inicialización del codificador
Siga los procedimientos que se indican a continuación para inicializar el codificador.
Ejecute el siguiente comando en la ventana [Command Window].
>Encreset [Número de la articulación (1 a 6) del codificador que se desea restablecer]
En EPSON RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] y, luego, haga clic en <Reset Controller>
(Restablecer controlador).
19. Calibración
VT Rev. 2
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