Epson VT Serie Manual Del Manipulador página 60

Configuración y operación
Cuando el volumen de la carga (efector final + pieza de trabajo) es pequeño, el momento
M (Nm) y el momento de inercia I (kgm
fórmula.
M (Nm) = m(kg) × L (m) × g (m/s
I (kgm
m: Peso de la carga (kg)
L: Cantidad excéntrica de la carga (m)
g: Aceleración gravitacional (m/s
La siguiente figura muestra la distribución del centro de gravedad para un volumen de
carga pequeño (efector final + pieza de trabajo).
Diseñe el efector final de modo tal que el centro de gravedad quede dentro del momento permitido.
Si el volumen de la carga es grande, calcule el momento y el momento de inercia consultando
Configuración y Operación 4.3.2 Configuración de inercia - Cálculo del momento de inercia.
Cantidad excéntrica máx. de la carga
(Distancia entre el centro de rotación de la articulación y el centro de gravedad de la carga)
Articulación
n.° 4
n.° 5
n.° 6
Al calcular la dimensión crítica de la carga en función del momento permisible y del
momento de inercia, el valor calculado representa una distancia con respecto al centro de
rotación del brazo n.° 5, no la distancia desde la brida. Para calcular la distancia entre la
brida y el centro de gravedad de la carga, reste la distancia que hay desde el medio del
centro de rotación del brazo n.° 5 hasta la brida (=80 mm), tal como se aprecia en el
siguiente ejemplo.
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4. Configuración de los efectores finales
2 2
) = m(kg) × L (m)
Centro de gravedad de la carga desde el centro de rotación del brazo n.° 5 [mm]
1 kg 2 kg
548 mm 387 mm
548 mm 387 mm
300 mm 224 mm
2
) se pueden determinar mediante la siguiente
2
)
2 )
m
3 kg 4 kg
316 mm 274 mm
316 mm 274 mm
183 mm 158 mm
L
Centro de rotación de
la articulación
5 kg 6 kg
245 mm 204 mm
245 mm 204 mm
141 mm 119mm
VT Rev. 2