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EPSON
RC+
NOTA
246
4-5 Establezca el valor de pulso especificado para el codificador.
Ejecute el comando [Command Window] desde EPSON RC+ en el menú [Tools]
según la articulación que se va a ajustar del siguiente modo.
Articulación n.° 1 >calib 1
Articulación n.° 2 >calib 2
Articulación n.° 3 >calib 3
Articulación n.° 4 >calib 4
Articulación n.° 5 >calib 5,6
Articulación n.° 6 >calib 6
Cuando el origen de la articulación n.° 5 esté calibrado, la articulación n.° 6 estará
fuera de posición. (Dada la estructura del manipulador, cualquier compensación en
la posición de la articulación n.° 5 afecta a la articulación n.° 6.) Calibre el origen
de la articulación n.° 6 al mismo momento de calibrar la articulación n.° 5.
Mueva el brazo a diversos puntos, a fin de comprobar si el brazo se desplaza
correctamente a las posiciones originales.
Puntos de enseñanza si se necesita un ajuste fino.
19. Calibración
VT Rev. 2
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