Comandos Pg; Comandos De R-E/S; Comandos De Detección De Fuerza; Otros (Finedist) - Epson VT Serie Manual Del Manipulador

20.3.2
Si ejecuta comandos PG, ocurre un error de movimiento.
PG_FastStop
PG_LSpeed
PG_Scan
PG_SlowStop
20.3.3
Si ejecuta comandos/ funciones de R-E/S, ocurre un error de movimiento.
LatchEnable
LatchState Function
LatchPos Function
SetLatch
20.3.4
Si ejecuta comandos/ funciones de detección de fuerza, ocurre un error de movimiento.
Force_Calibrate
Force_ClearTrigger
Force_GetForces
Force_GetForce Function
Force_Sensor
Force_Sensor Function
Force_SetTrigger
20.3.5
No puede usar el comando: FineDist
El robot determina la posición según el valor definido de Fine, incluso si usa FineDist.
Fine
FineDist
20.3.6
No puede usar el comando: HealthCalcPeriod
Un período de información de comandos de consumo de piezas para calcular los "meses
restantes" es de un día y no se puede cambiar.
HealthCalcPeriod
HealthCalcPeriod Function Arroja el período de cálculo de comandos de consumo de piezas.
20.3.7
No se puede especificar la opción USB para el comando: ChDisk
250

Comandos PG

Detiene los ejes PG de inmediato.
Define la velocidad de pulso del tiempo cuando el eje PG comienza a acelerar
y termina de desacelerar.
Inicia el movimiento giratorio continuo de los ejes de robot PG.
Detiene lentamente el giro continuo del eje PG.

Comandos de R-E/S

Activa/desactiva la función de enganche para la posición del robot con la
entrada R-E/S.
Restaura el estado de enganche de la posición del robot con el R-E/S.
Restaura la posición del robot enganchada con la señal de entrada de R-E/S.
Define la función de enganche de la posición del robot con la
entrada de R-E/S.
Comandos de detección de fuerza
Define cero compensaciones para todos los ejes para el sensor de fuerza actual.
Borra todas las condiciones del disparador para el sensor de fuerza actual.
Arroja las fuerzas y los torques para todos los ejes con detección de fuerza en una
matriz.
Arroja la fuerza para un eje especificado.
Define el sensor de fuerza actual para la tarea actual.
Arroja el sensor de fuerza actual para la tarea actual.
Define el disparador de fuerza para el comando Till.
Otro (FineDist)
Especifica y muestra los límites de error de
posicionamiento. (Unidad: pulso)
Especifica y muestra los límites de error de posicionamiento (Unidad: mm)

Otros (HealthCalcPeriod)

Define el período de cálculo de los comandos de consumo de piezas.
Otro (ChDisk)
20. Restricciones
VT Rev. 2