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Mantenimiento
5.
EPSON
RC+
6.
250
Calibración (posicionamiento más preciso)
Mueva el manipulador a los datos del punto seleccionado por desplazamiento en [Jog &
Teach] (Desplazar y enseñar).
Mueva la articulación* que no esté calibrada al punto especificado mediante un
comando de movimiento.
*Cuando se calibre la articulación n.º 5, ajuste las articulaciones n.º 1 a n.º 4 en sus
posiciones de reposo.
Por ejemplo, cuando los datos del punto seleccionados son "P1", ejecute "Motor On"
(Motor encendido) en [Control Panel] (Panel de control) y ejecute "Go P1" en [Jog &
Teach].
Posicione la articulación de calibración* en la posición seleccionada de los datos de
punto con precisión mediante el comando de desplazamiento.
*Cuando se calibre la articulación n.º 5, mueva las articulaciones n.º 5 y n.º 6 a sus
posiciones de reposo.
Seleccione el modo de desplazamiento "Joint" (Articulación) en [Jog & Teach] para
operar en el movimiento de desplazamiento.
Ingrese el comando que se indica a continuación en Command Window y ejecútelo.
Ejecute el siguiente comando en el menú-[Tools]-[Command Window].
>calpls ppls(P1,1), ppls(P1,2), ppls(P1,3), ppls(P1,4),
ppls(P1,5), ppls(P1,6)
*El manipulador no se moverá.
Realice la calibración. Ingrese uno de los siguientes comandos según la articulación que
está calibrando.
Articulación n.º 1: >calib 1
Articulación n.º 2: >calib 2
Articulación n.º 3: >calib 3
Articulación n.º 4: >calib 4
Articulación n.º 5: >calib 5,6
Articulación n.º 6: >calib 6
Prueba de precisión
Mueva el manipulador a una pose (punto) diferente para verificar si regresa a su posición
original o no. Si la precisión es insuficiente, es necesario recalibrar el origen con una
pose (punto) diferente. Debe definir nuevamente la pose (punto) si el manipulador no
regresa a la posición original después de la recalibración.
C4 Mod.20
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