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Configuración y operación
(5) Seleccione el tipo de robot en el cuadro [Robot type].
(6) Seleccione el nombre de la serie del manipulador en el cuadro [Series].
(7) Seleccione el modelo de robot en el cuadro [Model]. Los robots disponibles aparecerán
(8) Haga clic en el botón <OK> (Aceptar). Se reiniciará el controlador.
5.6 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema
de coordenadas XY del manipulador
El rango cartesiano (rectangular) del sistema de coordenadas XY del manipulador se
especifica según el área de operación limitada del manipulador y la configuración de
XYLIM.
El área de operación limitada del manipulador está definida, de manera tal que el efector
final no interfiera con la parte posterior del manipulador. La configuración de XYLIM le
permite determinar los límites superior e inferior de las coordenadas X e Y.
El área de operación limitada del manipulador y la configuración XYLIM solo corresponden
al software. Por lo tanto, esta configuración no cambia el rango físico. El rango físico
máximo se basa en la posición de los topes mecánicos.
Esta configuración está desactivada durante la operación de desplazamiento de una
articulación. Por lo tanto, tenga cuidado de no permitir que el efector final choque con el
manipulador o los equipos periféricos.
El método para cambiar la configuración de XYLIM varía según el software que se utilice.
Defina la configuración de XYLIM en el panel [Tools]-[Robot manager]-[XYZ Limits]
EPSON
RC+
(Límites XYZ).
También puede ejecutar el comando de XYLim en la ventana [Command Window].
C4 Mod.20
en función del formato del driver del motor instalado actualmente. Cuando se usa [Dry
run] (Simulacro), aparecerán todos los manipuladores de la serie seleccionada en el paso
6.
Para el tipo de montaje en techo, seleccione el modelo que termina con "R" (por
ejemplo, C4-A601SR).
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