ABB IRB 5720 Manual Del Producto página 79

Ángulos de montaje y valores
El parámetro Gravity Beta (o Gravity Alpha) especifica el ángulo de montaje del
robot, en radianes. Se calcula de la siguiente manera.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, donde A es el ángulo
de montaje en grados y B es el ángulo de montaje en radianes.
Ejemplo de posición
Montaje sobre el suelo
Montaje inclinado
Montaje en posición inver-
tida
Definición de los parámetros del sistema en RobotWare
El valor de los parámetros del sistema que definen el ángulo de montaje del robot
deben redefinirse si se cambia el ángulo de montaje del robot. Los parámetros
pertenecen al tipo Robot del tema Motion.
Los parámetros del sistema se describen en Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Los parámetros del sistema se configuran en RobotStudio o en el FlexPendant.
Manual del producto - IRB 5720
3HAC079195-005 Revisión: A
3.3.6 Ajuste de parámetros del sistema para un robot invertido o inclinado
Ángulo de montaje (A°)
0°
Ejemplo:
15°
180°
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3 Instalación y puesta en servicio
Gravity Beta
0.000000 (Predeterminado)
Corresponde a:
0.261799 rad
3,141593
Continuación
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