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Grupo
26 ERROR VELOCIDAD
El error de velocidad se determina comparando la referencia de velocidad y la
realimentación de velocidad. El error puede filtrarse utilizando un filtro de paso bajo
de primer orden si la realimentación y la referencia tienen perturbaciones. Además,
puede aplicarse un sobrepar para compensar la aceleración; el par es relativo al
ritmo de cambio (derivativo) en la referencia de velocidad y la inercia de la carga. El
valor de error de velocidad puede supervisarse a través de la función de ventana.
Las señales usadas como referencia de velocidad son (véase también el grupo de
parámetros
•
3.04 REF VEL CON RAMP
•
4.01 REF VELOC POS
•
4.20 PREDICCION VEL
OPMODE =
POSITION SYNCRON
26.04 SPEED FEED PCTRL
Parámetros y bloques de firmware
34
en la página 191):
(modos de control de posición, sincronía e inicio)
(modo de velocidad de perfil)
26.11 SPEED WIN HI
26.08 ACC COMP DER TIME
26.09 ACC COMP FTIME
20.01 MAXIMUM SPEED
6.12 OP
MODE ACK
SPEED
03.04 SPEED REF NCTRL
POSITION
SYNCHRON
4.01 SPEED REF PCTRL
HOMING
PROF VEL
26.05 SPEED STEP
0
06.02 STATUS WORD 2 bit 14
RAMP OUT 0
06.02 STATUS WORD 2 bit 12
RAMP IN 0
20.02 MINIMUM SPEED
(modos de control de velocidad, "mín" y "máx")
d
dt
+
+
-
1.01 SPEED ACT NCTRL
26.06 SPD ERR FTIME
26.10 SPEED WIN FUNC
26.12 SPEED WIN LO
T
3.07 ACC COMP TORQ
AccCom
3.06 SPEED ERROR FILT
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