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Funcionamiento
Bloques de funciones estándar
El controlador PID puede utilizarse con sistemas de control en bucle cerrado. El
controlador incluye corrección de no-oscilación y limitación de salidas.
La salida del controlador PID (Out) antes de la limitación es la suma de los términos
proporcional (U
), integral (U
P
Out
(t) = U
(t) + U
unlimited
P
U
(t) = P × Dev(t)
P
τ
τ
U
(t) = P/tI × [
Dev(
)d
+ tC × (Out(t) - Out
I
U
(t) = P × tD × d(Dev(t))/dt
D
Integrador:
El término integral puede eliminarse ajustando I_reset a 1. Tenga en cuenta que la
corrección de no-oscilación se desactiva al mismo tiempo. Si I_reset es 1, el
controlador actúa como controlador PD.
Si la constante del tiempo de integración tI es 0, el término integral no se actualiza.
La suavidad del regreso al funcionamiento normal queda garantizada después de
errores o cambios de valor repentinos. Esto se lleva a cabo ajustando el término
integral, de modo que la salida conserve su valor anterior durante estas situaciones.
Limitación:
La salida está limitada por los valores mínimo y máximo definidos (OLL y OHL):
Si el valor actual de la salida alcanza el límite mínimo especificado, la salida O=LL se
ajusta a 1.
Si el valor actual de la salida alcanza el límite máximo especificado, la salida O=HL se
ajusta en 1.
Solamente se solicita un regreso suave al funcionamiento normal si no se utiliza la
corrección de no-oscilación, es decir, cuando tI = 0 o tC = 0.
Códigos de error:
Los códigos de error se indican mediante la salida de error (ERROR) del modo
siguiente:
Código de
Descripción
error
1
El límite mínimo (OLL) es mayor que el límite máximo (OHL).
2
Desbordamiento en el cálculo de Up, Ui, o Ud
Equilibrado:
La función de equilibrado (BAL) permite a la señal de salida rastrear una referencia
externa y hace posible un regreso suave al funcionamiento normal. Si BAL se ajusta a
1, la salida (Out) se ajusta en el valor de la entrada de la referencia de equilibrio
(BAL_ref). La referencia de equilibrio está limitada por los límites mínimo y máximo
definidos (OLL y OHL):
No-oscilación:
La constante del tiempo de corrección para no-oscilación se define con la entrada tC,
que define el tiempo tras el cual la diferencia entre las salidas no limitada y limitada se
resta de la parte I durante la limitación. Si tC = 0 o tI = 0, se desactiva la corrección de
no-oscilación.
) y derivado (U
):
I
D
(t) + U
(t)
I
D
unlimited
(t))]
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