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Generador de perfil de posición
El generador de perfil de posición mueve la referencia de posición a la posición
objetivo seleccionada, tomando en cuenta la aceleración/deceleración de la
velocidad de posicionamiento. El generador calcula continuamente la velocidad
desde la cual el convertidor puede decelerarse hasta el paro dentro de una distancia
objetivo y usando la referencia de deceleración definida. La referencia de
aceleración se utiliza al principio del posicionamiento para incrementar la velocidad
de posicionamiento hasta alcanzarse la velocidad de referencia o la velocidad
calculada. La velocidad calculada se utiliza para generar la referencia de posición
optimizada que guía el convertidor hasta su posición objetivo. El filtrado se realiza
mediante un filtro de media móvil, con respuesta de pulso finita (FIR, Finite Impulse
Response)
Ref. de posición
Velocidad de pos.
Aceleración
La figura siguiente muestra cómo el generador de perfil de posición genera una
referencia de posición.
65.06 ACEL PERFIL 1
65.07 DECEL PERFIL 1
Ref. velocidad de posicionamiento
Ref. posición objetivo
El generador de perfil de posición también se utiliza para compensar los errores de
sincronización del control de sincronismo y los errores de corrección de posición en
el control de posición. Los errores pueden deberse a:
• limitación dinámica del cambio de referencia de posición, o
• corrección cíclica de la diferencia de posición medida por las fijaciones externas.
PGG
Deceleración
/
65.14 ACEL PERFIL 2
/
65.15 DECEL PERFIL 2
4.20 PREDICCION VEL
4.13 REF POS IPO
FIR
Tiempo filtrado pos.
Control del convertidor y características
67
t
t
t
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