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Posición/características de control síncrono
Cálculo de posición
La posición actual del convertidor se mide usando un dispositivo de realimentación
de posición. Durante el funcionamiento normal, la posición actual se calcula
manteniendo un seguimiento del cambio de posición entre la hora actual y la última
posición conocida. El cálculo de la posición es sin saturación: una vez alcanzada la
posición máxima, la posición recibe el valor negativo con el valor absoluto máximo.
En función de la maquinaria usada, es posible aplicar distintos tipos de escalado a
la medición de posición para el cálculo de la posición del convertidor, tales como
• unidad (parámetro
• constante de alimentación, para transformar el movimiento del eje de rotación en
traslación
• engranajes
RELAC
• tipo de eje
• resolución del cálculo de posición
El intervalo del sistema de posición del convertidor se define con
MAXIMA
genera un fallo (ERROR POSICION MAX / ERROR POSICION MIN). El intervalo se
supervisa en los modos de posición, síncrono y perfil de velocidad.
Es posible establecer límites de hardware con los parámetros
NEG
velocidad en ese sentido se reduce en rampa siguiendo la rampa de paro de
emergencia y sólo se permite el movimiento en el sentido opuesto. En el modo de
funcionamiento de inicio, al buscar la posición de inicio, el convertidor no utiliza los
sensores de límite; sin embargo, sí se utilizan en algunos métodos de inicio para
invertir el sentido del movimiento durante la búsqueda.
Con un tipo absoluto de realimentación de posición, la posición actual tras encender
el encoder o una petición de actualización se calcula sobre la base del número
medido de revoluciones del encoder absoluto y su posición dentro de un eje
mecánico. A continuación, la posición actual se calcula manteniendo un
seguimiento de los cambios de posición. La posición actual puede reproducirse de
forma única y clara tras el siguiente encendido, sólo si la posición del encoder no se
ha movido más allá de su área de trabajo.
Ejemplo:
Con un encoder absoluto multivuelta y 12 bits para el conteo de revoluciones
(definido con el parámetro
debe rebasar las 4096 revoluciones o de lo contrario se reducirá por debajo de 0
revoluciones. Si el encoder se mueve hasta la posición de -10 revoluciones, la
posición en el siguiente encendido será de 4086 revoluciones.
La misma situación podría producirse en una aplicación de rotación con una
relación de engranaje distinta de una potencia de dos, dado que las lecturas de
Control del convertidor y características
60.05 UNIDAD
(60.06 NUM CONST
(60.03 MUL ENGR
ENGR,
71.08 DIV RELAC
(60.02 MODO EJE
y
60.14 POS
MINIMA. Si la posición actual está fuera de este intervalo, se
y
62.06 SENSOR LIM
POS)
ALIM,
60.07 DEN CONST
CARGA,
60.04 DIV ENGR
ENGR)
POS), y
(60.09 RESOLUCION
POS. Si se dispara un sensor de límite, la referencia de
91.03 BITS RECUENT
ALIM)
CARGA,
POS).
60.13 POS
62.05 SENSOR LIM
REV), la posición del encoder no
71.07 MUL
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