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Corrección de posición
Inicio
Normalmente, antes del primer inicio, la posición actual de la maquinaria accionada
no equivale a la posición cero interna del control de posición del convertidor (por
ejemplo con un encoder incremental tras cada encendido). El modo de inicio
establece una equivalencia entre estas dos posiciones. Durante el modo de inicio la
dirección puede cambiarse mediante una señal de fijación externa o un sensor de
límite.
El modo de inicio se ha implementado conforme a la CANopen Standard Proposal
402 for Device Profile Drives and Motion Control (propuesta de norma CANopen
402 para convertidores de perfil de dispositivo y control de movimiento). Este perfil
incluye 35 secuencias de inicio diferentes (véase la tabla de métodos de inicio
siguiente y el
de arranque y las señales de fijación utilizadas dependen del método de inicio
seleccionado
de carrera externo
Una secuencia de inicio (excepto el método de inicio 35) sólo puede ejecutarse en el
modo de control de inicio cuando el convertidor está modulando. Cuando se activa
el modo de inicio por medio de la señal de marcha de inicio
INICIO), el convertidor acelera de la forma definida en la aceleración de inicio
HOMING
inicio, el sentido sólo puede cambiarse con los métodos de inicio 1...14. La
velocidad de inicio 1 se mantiene hasta que se recibe una señal de fijación externa
para la velocidad de inicio 2
modo de inicio se detiene con un pulso de índice/pulso Z o una señal de
conmutación proveniente de una fijación externa. La posición actual se ajusta como
posición de inicio
velocidad cero con la deceleración de inicio
momento, el convertidor usa el modo de control de posición para volver a la posición
de fijación exacta recibida.
El inicio se realiza de una forma absoluta. El parámetro
puede usarse para especificar una diferencia absoluta entre la posición de inicio y la
posición final tras el inicio; esto resulta útil si no es posible localizar el interruptor de
proximidad de inicio en la posición de inicio física.
Control del convertidor y características
Anexo C – Métodos de inicio (punto cero de
(62.01 METODO
(62.04 ACTIV SENS
ACC) hasta la velocidad de inicio 1
(62.08 REF VEL
(62.09 POSICION
INICIO) y el estado de la señal del sensor de inicio
INCI).
(62.07 REF VEL
INICIO2) o la posición de inicio. El
INICIO) y el convertidor decelera hasta la
(62.28 HOMING
máquina)). La dirección
(62.03 MARCHA
INICIO1). Durante el
DEC). A partir de ese
62.10 AJUSTE POS INIC
(62.27
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