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28.04 TIEMP DERIVACION
Define el tiempo de derivación del regulador de velocidad. La acción derivada potencia la salida del
regulador si el valor de error cambia. Cuanto mayor es el tiempo de derivación, más se potencia la salida
del regulador de velocidad durante el cambio. Si el tiempo de derivación se ajusta a cero, el regulador
funciona como un regulador PI, y si no como un regulador PID. La derivación hace que el control sea más
sensible a perturbaciones.
La derivada del error de velocidad debe filtrarse con un filtro de paso bajo para eliminar las perturbaciones.
La figura siguiente muestra la salida del regulador de velocidad tras un escalón de error cuando el error
permanece constante.
K
p
Nota: El cambio del valor de este parámetro se recomienda solamente si se usa un generador de pulsos.
0...10 s
28.05 TIEMP FILT DERIV
Define la constante de tiempo de filtrado de derivación.
0...1000 ms
28.06 COMPENSACION ACE
Selecciona la fuente del par de compensación de la aceleración.
El valor por defecto es P.3.7, es decir, la señal
VELOCIDAD
Nota: Este parámetro está bloqueado, por lo que no puede ser ajustado por el usuario.
Puntero de valor: grupo e índice
Parámetros y bloques de firmware
Bloque FW:
%
Δe
× T
×
D
T
K
× e
s
p
K
× e
p
Tiempo de derivación del regulador de velocidad.
Bloque FW:
Constante de tiempo de filtrado de derivación.
Bloque FW:
de firmware.
CTRL VELOCIDAD
(Véase más arriba)
Ganancia = K
= 1
p
T
= Tiem. integración > 0
I
T
= Tiem. derivación > 0
D
T
= Período de muestreo = 250 µs
s
e = Valor de error
Δe = Cambio del valor de error entre dos muestras
Salida del regulador
Valor de error
T
I
CTRL VELOCIDAD
(Véase más arriba)
CTRL VELOCIDAD
(Véase más arriba)
3.07 PAR COMP
ACEL, que es la salida del bloque
e = Valor de error
t
ERROR
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