Festo CAMC-G-S3 Manual De Instrucciones página 262

A Apéndice técnico
A.3.2 Precisión de la supervisión de la velocidad (SLS, SSR)
desde el punto de vista de la aplicación
En caso de solicitar las funciones de seguridad con supervisión de la velocidad, p. ej. SLS, SSR, se
registra continuamente la velocidad actual v_ist y se supervisa el cumplimiento de determinados
valores límite.
Los valores límite se pueden modificar de modo dinámico, p. ej. al solicitar SLS, cuando en primer
lugar se frena hasta la velocidad limitada de modo seguro.
La supervisión tiene lugar en una ventana de posición de:
v_min ≤ v_ist ≤ v_max
Los requerimientos a v_max (para SLS) específicos de la aplicación figuran en la sección A.3.7, Tab. A.34.
La constante de tiempo de filtrado aceptable t_filter_v en la detección de la velocidad resulta de la
calidad del procesamiento analógico de señal en el módulo de seguridad (en sensores de posición con
señales analógicas, como resolvedores o transmisores Hiperface) y de la resolución de posición
(número de pasos angulares por revolución del motor).
Además, para modificaciones dinámicas existe un "proceso de estabilización" hasta que la velocidad
se estabiliza con el nuevo valor nominal. La duración depende del ancho de banda del circuito de
regulación de revoluciones. Para garantizar la elevada disponibilidad del equipo, los procesos de
estabilización cortos en el margen del ancho de banda del circuito de regulación de revoluciones no
deben conducir a una reacción de la instalación de supervisión.
A tal fin está previsto un tiempo tolerado t_tol_v. Para la duración de t_tol_v, v_ist puede desplazarse
fuera de la ventana de velocidad antes de que se genere la vulneración de la condición de seguridad.
Parámetro Nombre
v_max Limitación de velocidad
en caso de SLS
n_max Limitación mínima de
velocidad en el eje de
motor en caso de SLS
t_filter_v Constante de tiempo
de filtrado de
detección de la
velocidad
t_tol_v El tiempo tolerado
para v_ist está fuera
del margen de
velocidad permitido
1) La resolución de la señal de velocidad se determina en gran medida por la calidad de los transmisores utilizados y del tiempo de
filtrado parametrizado para el filtro de velocidad. La supervisión de n_typ_min debe ser posible con los transmisores giratorios de
pulsos clásicos, como resolvedores o transmisores SEN/COS, cuando el filtro de velocidad se parametriza en el margen de 20 ms
(el eje se desplaza una vez 0,08 mm en 20 ms a 4 mm/s).
Tab. A.27 Valores típicos de SLS (velocidad con limitación segura)
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Mín. Típico
4 mm/s 250 mm/s
2,1 rpm 167 rpm
2 ms 8 ms
0 ms 10 ms
Festo – GDCP-CAMC-G-S3-ES – 1406NH – Español
Máx. Nota
≥ 10 m/s Sección A.3.7,
Tab. A.34
­ Modelo de cálculo en
base a un avance de
90 mm/rev
≥ 100 ms Sección A.3.7,
Tab. A.33
≥ 100 ms Ancho de banda
típico de la
regulación de la
velocidad
f_gr = 100 Hz