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Configuración y operación
Momento de inercia de la carga del brazo n.º 6
El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el brazo
n.º 6 se puede definir mediante el parámetro de "momento de inercia (INERTIA)" del
comando INERTIA.
EPSON
Seleccione en el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] (Herramientas - Administrador de
RC+
robot - Inercia) y escriba el valor en [Load inertia (Inercia de carga)].
Además puede ejecutar el comando Inertia (Inercia) en [Command Window] (Ventana
Comando).
Cantidad excéntrica y configuración de INERTIA
■ La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo)
debe ser de 300 mm o menos. Los manipuladores de la serie VT no están
diseñados para funcionar con una cantidad excéntrica que supere los 300 mm.
Siempre configure el parámetro de cantidad excéntrica en función de la cantidad
excéntrica. Configurar un valor que sea inferior a la cantidad excéntrica real puede
PRECAUCIÓN
generar errores, impactos excesivos, función insuficiente del manipulador o
acortar el ciclo de vida útil de las piezas o los mecanismos.
La cantidad excéntrica aceptable de la carga en los manipuladores de la serie VT es de
50 mm como valor nominal y 300 mm como máximo.
Cuando la cantidad excéntrica de la carga supera el valor nominal, cambie la configuración
del parámetro de cantidad excéntrica usando el comando INERTIA. Después de cambiar la
configuración, se define automáticamente la velocidad de la aceleración/desaceleración
máxima del manipulador que corresponde a la "cantidad excéntrica".
Cantidad excéntrica de la carga en el brazo n.º 6
La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el brazo
n.º 6 se puede definir mediante el parámetro de "Cantidad excéntrica" del comando
INERTIA.
Escriba el valor más alto de ya sea "a" o "b" de la figura anterior [Excentricidad].
VT Rev.9
Centro de giro
a
Brida
Posición del centro de gravedad de la carga
Cantidad excéntrica
a, b = Cantidad excéntrica
(300 mm o menos)
Para ajustar los parámetros,
ingrese el valor más grande
de "a" o "b".
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