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Configuración y operación
Para asegurarse de obtener un rendimiento óptimo del manipulador, asegúrese de que la
carga (el peso del efector final y la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga
estén dentro del valor máximo del manipulador, y que el brazo n.º 6 no se vuelva excéntrico.
Si la carga o el momento de inercia supera los valores nominales o si la carga se vuelve
excéntrica, siga los pasos que aparecen en Configuración y operación 4.3.1 Configuración
de WEIGHT (Peso) y 4.3.2 Configuración de INERTIA (Inercia), para definir los parámetros.
Configurar los parámetros permite que la operación de manipulador sea óptima, reduce las
vibraciones para acortar el tiempo de operación y mejora la capacidad para cargas más
grandes. Asimismo, reduce la vibración persistente que se produce cuando el momento de
inercia del efector final y la pieza de trabajo es mayor.
La carga permisible para los manipuladores de la serie VT es de 6 kg como máximo.
Debido a las limitaciones del momento y el momento de inercia que se muestran en la tabla
siguiente, la carga (peso de efector final + peso de la pieza de trabajo) también debe cumplir
con estas condiciones.
Carga permisible
Articulación n.º 4
Articulación n.º 5
Articulación n.º 6
Momento
El momento indica la cantidad de torque que se aplica a la articulación a fin de que aguante
la gravedad de la carga (efector final + pieza de trabajo).
El momento aumenta en la medida que la carga y la cantidad de excentricidad aumentan.
Como esto también aumenta la carga que se aplica a la articulación, asegúrese de mantener
el momento dentro del valor permisible.
Momento de inercia
El momento de inercia indica la dificultad de girar la carga (efector final + pieza de trabajo)
cuando la articulación del manipulador comienza a girar (cantidad de inercia). El momento
de inercia aumenta en la medida que la carga y la cantidad de excentricidad aumentan. Como
esto también aumenta la carga que se aplica a la articulación, asegúrese de mantener el
momento de inercia dentro del valor permisible.
El momento M (Nm) y el momento de inercia I (kgm
(efector final + pieza de trabajo) es pequeño, se puede obtener mediante la siguiente fórmula.
M (N·m) = m(kg) × L (m) × g (m/s
I (kgm
m : Peso de la carga (kg)
L : Cantidad excéntrica de la cantidad (m)
g : Aceleración gravitacional (m/s
VT Rev.9
Articulación
Momento permisible
12.0 N·m
(1,22 kgf·m)
12.0 N·m
(1,22 kgf·m)
7.0 N·m (0,71 kgf·m)
2
2
2
) = m(kg) × L
(m
)
Momento de inercia permisible
2
), cuando el volumen de la carga
2
)
2
)
m
GD2/4
2
0,3 kg·m
2
0,3 kg·m
2
0,1 kg·m
L
Centro de giro
de la
articulación
49
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