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Configuración y operación
La siguiente figura muestra la distribución del centro de gravedad cuando el volumen de la
carga (efector final + pieza de trabajo) es pequeño.
Diseñe el efector final de manera tal que el centro de gravedad esté dentro del momento
permisible.
Si el volumen de la carga en grande, calcule el momento y el momento de inercia según
Configuración y operación 4.3.2 Configuración de INERTIA - Cálculo del momento de
inercia.
Cantidad excéntrica de la carga máxima
(Distancia entre el centro de giro de la articulación y el centro de gravedad de la
carga)
Articulación
Cuando calcule la dimensión crítica de la carga, usando el momento permisible y el
momento de inercia, el valor calculado representa una distancia desde el centro de giro del
brazo n.º 5 y no la distancia desde la brida. Para calcular la distancia desde la brida hasta el
centro de gravedad de la brida, reste la distancia desde el centro del centro de giro del brazo
n.º 5 a la brida (=80 mm), como se muestra a continuación en el ejemplo.
50
Centro de gravedad de la carga desde el centro de giro de
1 kg
2 kg
N.º 4
548 mm 387 mm 316 mm 274 mm 245 mm 204 mm
N.º 5
548 mm 387 mm 316 mm 274 mm 245 mm 204 mm
N.º 6
300 mm 224 mm 183 mm 158 mm 141 mm 119 mm
3 kg
4 kg
5 kg
l brazo n.º 5 [mm]
6 kg
VT Rev.9
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