Epson VT Serie Manual Del Manipulador página 10

Í NDICE
4. Configuración de los efectores finales
5. Rango de movimiento
6. Modo de operación y LED
7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo
viii
4.1 Instalación de un efector final .......................................................... 47
4.2 Instalación de cámaras y válvulas de aire ........................................ 48
4.3 Configuración de peso e inercia ....................................................... 48
4.3.1 Configuración de peso .......................................................... 51
4.3.2 Configuración de INERTIA (Inercia) ..................................... 54
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la
articulación n.º 3 ....................................................................................... 58
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para
todas las articulaciones) ........................................................................... 59
5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1 ................. 60
5.1.2 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 2 ................. 60
5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3 ................. 61
5.1.4 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 4 ................. 61
5.1.5 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 5 ................. 61
5.1.6 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 6 ................. 62
5.2 Ajuste del rango de movimiento con topes mecánicos .................... 63
5.2.1 Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 1 . 63
5.2.2 Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 2 . 64
5.2.3 Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 3 . 65
5.3 Restricción de la operación del manipulador mediante una
combinación del ángulo de las articulaciones ........................................... 66
5.4 Sistemas de coordenadas ................................................................ 67
5.5 Cambio del robot .............................................................................. 68
5.6 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de
coordenadas X, Y del manipulador .................................................... 69
6.1 Descripción general ......................................................................... 70
6.2 Modo de operación del interruptor ................................................... 70
6.3 Modo Program (AUTO) .................................................................... 71
6.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)? .................................... 71
6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ................................. 71
6.4 Modo automático (AUTO) ................................................................ 72
6.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)? ................................ 72
6.4.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ................................. 72
6.4.3 Configuración desde el dispositivo de control ...................... 73
6.5 LED .................................................................................................. 74
7.1 ¿Qué es el puerto de conexión de la computadora de desarrollo? .. 75
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59
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VT Rev.9