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Configuración y operación
Ejemplo: El cálculo de la dimensión crítica de la carga (a) cuando la carga es 6 kg.
Debido al control de momento permisible, el centro de gravedad para el límite de carga es
de 212 mm desde el centro de giro del brazo n.º 5.
Dimensión crítica de la carga
Centro de gravedad
Centro de giro
del brazo n.º J6
4.3.1 Configuración de peso
■ Defina el peso total del efector final y de la pieza de trabajo para que sean
inferiores a la carga útil máxima.
Los manipuladores de la serie VT pueden operar sin limitaciones en la condición,
a menos que y hasta que la carga supere esta carga útil máxima. Siempre
configure los parámetros de peso del comando WEIGHT en función de la carga.
PRECAUCIÓN
Configurar un valor que sea inferior a la carga real puede generar errores,
impactos excesivos, función insuficiente del manipulador o acortar el ciclo de vida
útil de las piezas o los mecanismos.
La capacidad de peso aceptable (efector final y pieza de trabajo) en los manipuladores de la
serie VT es la siguiente:
Cambie la configuración del parámetro Weight en función de la carga.
Después de cambiar la configuración del parámetro Weight, se define automáticamente la
velocidad y la aceleración/desaceleración máximas del sistema de robot que corresponde a
la carga.
Método de configuración de los parámetros Weight
EPSON
Seleccione el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Weight] (Herramientas - Administrador de
RC+
robot - Peso) y defina el valor en [Weight:].
Además,puede ejecutar el comando Weight en [Command Window] (Ventana Comando).
VT Rev.9
Centro de gravedad por el control del momento permisible:
12,0 N·m/(6 kg×9,8 m/s
Centro de gravedad por el control del momento de inercia permisible:
(0,3 kgm²/6 kg)1/2 = 0,223 m = 223 mm
Distancia (a) desde la brida al centro de gravedad para el límite de carga
= 204 mm－80 mm = 124 mm
de la carga
Brida
Nominal
Máximo
3 kg
6 kg
2
) = 0,204 m = 204 mm
Centro de giro
del brazo n.º J5
[Unidad: mm]
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