Configuración De Joint Bound Del Eje - ABB IRB 6620LX Manual Del Producto

5 Calibración
5.3 Calibración y configuración del Joint Bound, eje 1
Continuación
Configuración de Joint Bound del eje 1
Utilice este procedimiento para configurar los parámetros de sistema Joint Bound
en el FlexPendant.
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Acción
Cambie al modo manual.
En el FlexPendant, toque el menú ABB y a continuación toque
Panel de control.
Toque Configuración.
Toque el menú Temas y a continuación toque Motion.
Seleccione el tipo Arm y toque Show All.
Seleccione rob 1_1 y toque Editar.
Inicialmente, tanto Upper Joint Bound como Lower Joint
Bound tienen inicialmente el valor 0.
Toque dos veces Upper Joint Bound para cambiar el valor.
Toque dos veces Lower Joint Bound para cambiar el valor.
Toque Aceptar.
Toque SÍ para reiniciar el controlador.
Una vez reiniciado el controlador, es posible mover manual-
mente el robot hasta una posición adecuada para la configu-
ración de los valores de Upper Joint Bound y Lower Joint
Bound.
Mueva el robot hasta una posición positiva adecuada.
Lea la posición en la ventana Mvto manual.
Abra de nuevo el editor de configuración de parámetros del
sistema desde el Panel de control.
Cambie Upper Joint Bound a la posición actual.
Mueva el robot hasta una posición negativa adecuada.
Lea la posición en la ventana Mvto manual.
Cambie Lower Joint Bound a la posición actual.
Cierre el editor de configuración y reinicie el controlador.
El sistema se encuentra en buen estado.
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Nota
De esta forma se abre
la configuración de los
parámetros del sistema.
Esto da lugar a un movi-
miento imposible del eje
1.
Utilice un valor grande,
por ejemplo 50 metros.
Utilice un valor negativo
grande, por ejemplo -50
metros.
Manual del producto - IRB 6620LX
3HAC035737-005 Revisión: P