ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 61

Gravity Alpha
Si el robot se monta en una pared (girado alrededor del eje X), es necesario redefinir
la base de coordenadas de la base del robot y el parámetro de sistema Gravity
Alpha. El valor de Gravity Alpha debe ser en este caso ±π/2 (±1,570796).
El parámetro Gravity Alpha es un sentido de rotación positivo alrededor del eje X
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
Gamma Rotation
Gamma Rotation define la orientación del pie del robot sobre el carro de
desplazamiento (Track Motion).
Ángulos de montaje y valores
El parámetro Gravity Beta (o Gravity Alpha) especifica el ángulo de montaje del
robot, en radianes. Se calcula de la siguiente manera.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, donde A es el ángulo
de montaje en grados y B es el ángulo de montaje en radianes.
Ejemplo de posición
Montaje sobre el suelo
Fijado a la pared
Montaje en posición inver-
tida
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: E
3.3.5 Ajuste de parámetros del sistema para un robot invertido o inclinado
Nota
El parámetro del sistema Gravity Alpha no se admite en todos los tipos de robots.
Si el robot no admite Gravity Alpha, utilice Gravity Beta junto con la recalibración
del eje 1 para definir la rotación del robot alrededor del eje X.
Nota
El parámetro se admite para todos los robots del track cuando está configurado
el parámetro del sistema 7 axes high performance motion; consulte Manual de
referencia técnica - Parámetros del sistema.
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3 Instalación y puesta en servicio
Ángulo de montaje (A°)
0°
90°
180°
Continuación
Gravity Beta
0.000000 (Predeterminado)
1,570796
3,141593
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