Ajuste De Parámetros Del Sistema Para Un Robot Invertido O Inclinado - ABB CRB 15000 Manual Del Producto

3 Instalación y puesta en servicio
3.3.5 Ajuste de parámetros del sistema para un robot invertido o inclinado
3.3.5 Ajuste de parámetros del sistema para un robot invertido o inclinado
Generalidades
En el momento de la entrega, el robot está configurado para su montaje paralelo
al suelo, sin inclinación. El método de montaje del robot en una posición invertida
(boca abajo) o inclinado es básicamente el mismo que para un montaje sobre el
suelo, si bien es necesario redefinir los parámetros de sistema que describen el
ángulo de montaje (la forma en que el robot está orientado en relación con la
gravedad).
Parámetros del sistema
Gravity Beta
Si el robot se monta de una manera distinta a en pie sobre el suelo (girado alrededor
del eje y), se deberán redefinir el sistema de referencia de la base del robot y el
parámetro del sistema Gravity Beta.
Si el robot se monta boca abajo (invertido), entonces Gravity Beta debe ser π
(+3.141593).
Si el robot se monta en una pared, Gravity Beta debe ser ±π/2 (±1.570796).
El parámetro Gravity Beta es un sentido de rotación positivo alrededor del eje Y
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
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Nota
En una instalación en posición invertida, asegúrese de que el pórtico o la
estructura utilizada tenga una rigidez suficiente como para impedir vibraciones
y flexiones inaceptables, con vistas a obtener un resultado óptimo.
Nota
Las posiciones de montaje permitidas se describen en las especificaciones de
producto del robot. Los requisitos para los cimientos se describen en
de la base en la página
Nota
El ángulo de montaje se debe configurar correctamente en los parámetros del
sistema de forma que el sistema de robot pueda controlar los movimientos de
la mejor forma posible. Una definición incorrecta del ángulo de montaje dará
lugar a:
• Sobrecarga de la estructura mecánica
• Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria
• Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones, por ejemplo
Load Identification y Collision detection.
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Requisitos
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: E