ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 62

3 Instalación y puesta en servicio
3.3.5 Ajuste de parámetros del sistema para un robot invertido o inclinado
Continuación
Ejemplos de ángulos de montaje inclinados alrededor del eje X (Gravity Alpha)
La siguiente ilustración muestra el IRB 120, aunque el mismo principio es aplicable
para todos los robots.
xx2100000297
xx2100000299
Ángulo de montaje
0° (montado sobre el suelo)
90° (pared)
-90° (pared)
Limitaciones del área de trabajo
Si se desea montar el robot en una pared, el rango de trabajo del eje 1 está limitado.
Estas limitaciones se especifican en la tabla
Definición de los parámetros del sistema en RobotWare
El valor de los parámetros del sistema que definen el ángulo de montaje del robot
deben redefinirse si se cambia el ángulo de montaje del robot. Los parámetros
pertenecen al tipo Robot del tema Motion.
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0°
Nota
En el caso de los robots suspendidos (180°), se recomienda utilizar Gravity Beta
en lugar de Gravity Alpha.
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xx2100000300
Gravity Alpha
0
1,570796
-1,570796
Área de trabajo en la página
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: E
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