ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 735

Cuando el FlexPendant indique la necesidad del método de calibración, se ejecutará
la siguiente secuencia.
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: E
Nota
Si se va a ejecutar la función Sustitución de unidad de articulación, sitúe el
controlador en estado de Motores apagados e inicie la calibración desde el
FlexPendant.
Después de los pasos iniciales, se realiza un reinicio del controlador y
seguidamente es necesario reiniciar nuevamente la rutina. Después de este
reinicio, vaya al estado de Motores encendidos y continúe.
Nota
El procedimiento de calibración debe llamarse usando PP para rutina, y no
usando Llamar rutina.
1 Seleccione la función que se va a ejecutar.
Las funciones se describen en
Solo se muestra la función Comprobación de los sensores de par para
usuarios sin derechos de usuario Safety Services.
Las otras funciones requieren una contraseña. La contraseña predeterminada
es 14775 (el integrador puede cambiarla).
2 Seleccione qué eje(s) va a calibrar.
3 El robot se mueve a una posición o posiciones donde se realizan las
mediciones.
4 Los resultados de las mediciones se presentan junto con los valores actuales
en el controlador. Elija si quiere guardar los datos de calibración o no.
Si se guardan los datos de calibración, los nuevos offsets del sensor se
guardan en un archivo llamado TSENS_LOG.TXT en el directorio HOME.
5 Si se guardan los nuevos datos de calibración, se le pedirá que realice una
prueba con activada la funcionalidad del proceso de guiado para verificar
que los sensores funcionan correctamente.
6 Finalmente, el robot se vuelve a mover hasta su posición original.
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6.2 Calibración del robot
Funciones en la rutina en la página
6 Calibración
Continuación
734.
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