ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 84

3 Instalación y puesta en servicio
3.5.3 Trabajar estrechamente con el robot de forma segura
Continuación
proporciona ayuda con el establecimiento de los límites. Los límites de guía y
biomecánicos se proporcionan en ISO/TS 15066.
Colisiones restringidas
Una colisión restringida es aquella donde la parte del cuerpo implicada queda
atrapada entre el robot y otro objeto fijo, o entre dos piezas del robot. Las colisiones
restringidas pueden ser transitorias si el robot puede ceder (al menos parcialmente),
o cuasi-estáticas.
En la medida de lo posible, las colisiones restringidas deben evitarse restringiendo
de forma segura el movimiento del robot. Esto puede hacerse mediante las
funciones de seguridad Tool Position Supervision y Axis Position Supervision
(consulte Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove). Los límites
programados deben seguir las distancias de parada.
Si existe algún riesgo de colisiones restringidas (por ejemplo, debido a la finalidad
de la aplicación), se construirá una zona donde la función de seguridad Tool Force
Supervision se utilice para limitar las fuerzas de contacto.La función de soporte
Human Interaction Supervision proporciona ayuda con el ajuste de parámetros.
Los límites se proporcionan en ISO/TS 15066. Se requieren límites de baja velocidad
(normalmente <100 mm/s) para hacer efectivos los límites de fuerza; de lo contrario,
el sistema no puede reaccionar lo suficientemente rápido.
SafeMove solo puede supervisar el movimiento comparado con la posición y límites
de velocidad establecidos dentro de una zona. Por lo tanto, el manipulador puede
dejar una zona a la máxima velocidad de seguridad permitida dentro de dicha
zona. Esto es importante para la transición entre zonas de colisión restringida y
sin restricciones.
Para lograr colisiones restringidas seguras:
Estos planteamientos pueden combinarse. También pueden introducirse zonas
de seguridad adicionales entre las zonas de colisión restringida y sin restricciones
para mejorar el tiempo de ciclo.
Desviación: punto de control único
Existe una desviación con respecto a ISO 10218- 1 §5.3.5 consistente en que el
robot no garantiza un punto de control único en modo automático. Eso significa
que cualquier cliente conectado al robot y utilizado para iniciar y detener la
ejecución del programa debe considerarse al permitir al operador que utilice ASI.
Dichos clientes incluyen FlexPendant, RobotStudio u otras aplicaciones de Robot
Web Services. También incluye PLC externos que inician el robot a través de
entradas del sistema.
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1 La zona de colisión restringida debe ser suficientemente profunda para que
el manipulador se detenga antes de herir al operador. Esto debe ocurrir
incluso si entra en la zona a la máxima velocidad permitida en la zona
adyacente.
O bien:
2 La velocidad debe reducirse en la zona de seguridad adyacente para
asegurarse de que el manipulador se detenga a tiempo.
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Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: E