Calibración; Método De Calibración O Cuándo Realizar La Calibración - ABB CRB 15000 Manual Del Producto

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6.1 Método de calibración o cuándo realizar la calibración
Método de calibración
Los sensores de par CRB 15000 se calibran con la rutina TorqueSensorCal que
está disponible en el Módulo de sistema TorqueSensorCalib. No se necesitan
herramientas de calibración externas.
El método de calibración para el robot consiste en la calibración de los sensores
de par del motor, que se instalan para monitorizar y medir el par del motor.
Cuándo realizar la calibración
El sensor de par en el motor del eje debe calibrarse si se produce alguna de las
siguientes situaciones:
No se necesita ninguna calibración en el emplazamiento durante la instalación del
robot.
La rutina de sensor de par sólo funciona en robots montados sobre el suelo.
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: E
6.1 Método de calibración o cuándo realizar la calibración
• Se ha producido una desviación en los valores del sensor.
Esto se muestra en el FlexPendant como código de error 90549 Fallo de
comprobación del sensor de par o 34334 Error del sensor de par del lado
brazo.
• Se ha sustituido una unidad de articulación.
• Se ha realizado trabajo de reparación que implica el desmontaje y montaje
de las unidades de articulación.
Recomendación
Al diseñar la célula robótica, ejecute la rutina de sensor de par en RobotStudio
para verificar que se puedan conseguir la trayectoria y el posicionamiento
planificados.
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