Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 310

Transformadas de coordenadas (FRAMES)
5.6 Cálculo de frame a partir de 3 puntos de medida en el espacio (MEAFRAME)
Nota
Calidad de la medición
Para poder asignar las coordenadas medidas a las ideales a través de una rotación/transla-
ción combinada, el triángulo abierto desde los puntos de medida tiene que ser congruente
con el triángulo ideal. Esto se consigue con un algoritmo de compensación que minimiza la
suma de los cuadrados de las desviaciones que trasladan el triángulo medido al triángulo
ideal.
La distorsión efectiva necesaria de los puntos de medida puede considerarse un indicador
de la calidad de la medición; por ello lo entrega también MEAFRAME en calidad de variable
adicional.
Nota
El frame generado por MEAFRAME se puede transformar, con la función ADDFRAME, en
otro frame en la cadena de frames.
Ver ejemplo: Concatenación de frames "Concatenación con ADDFRAME".
Para más información sobre los parámetros de ADDFRAME(FRAME, STRING) ver
/FB1/ Manual de funciones básicas; Ejes, Sistemas de coordenadas, Frames (K2), apartado
"Concatenación de FRAMES".
Ejemplo
Código del programa
DEF FRAME CORR_FRAME
Definir puntos de medida
Programación
DEF REAL IDEAL_POINT[3,3] = SET(10.0,0.0,0.0, 0.0,10.0,0.0,
0.0,0.0,10.0)
DEF REAL MEAS_POINT[3,3] = SET
(10.1,0.2,-0.2, -0.2,10.2,0.1, -0.2,0.2,9.8)
DEF REAL FIT_QUALITY = 0
DEF REAL ROT_FRAME_LIMIT = 5
DEF REAL FIT_QUALITY_LIMIT = 3
DEF REAL SHOW_MCS_POS1[3]
DEF REAL SHOW_MCS_POS2[3]
DEF REAL SHOW_MCS_POS3[3]
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Comentarios
; Programa de pieza 1
Comentarios
; para prueba
; Permite un giro máx. de 5 grados
de la posición de la pieza
; Permite un decalaje máx. de 3 mm
entre el triángulo ideal y el
medido
Manual de programación, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0EA0
Preparación del trabajo