Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 341

Programación con ángulos de Euler ORIEULER
Los valores programados para la orientación mediante las direcciones A2, B2, C2 se
interpretan como ángulos de Euler (en grados).
El vector de orientación se genera girando un vector en primer lugar en la dirección Z,
después con A2 alrededor del eje Z, a continuación con B2 alrededor del nuevo eje X, y
por último con C2 alrededor del nuevo eje Z.
En este caso, el valor de C2 (giro alrededor del nuevo eje Z) es irrelevante y no necesita
ser programado.
Preparación del trabajo
Manual de programación, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0EA0
6.2 Transformada de tres, cuatro y cinco ejes (TRAORI)
Transformadas
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